Juntamente con la Porta do Soar, Porta dos Cavaleiros es uno de los pocos testigos de la muralla medieval de Viseu.

A par de otras estructuras defensivas, la grande obra defensiva de la ciudad de Viseu fue construida en 1472 durante el reinado de D. Afonso V. Esta estructura de defensa consistía en siete puertas, pero solo dos se han quedado intactas.
Podrá llegar a la Porta dos Cavaleiros a través del Largo Mouzinho de Albuquerque a lo largo de la Avenida Emídio Navarro.

Mismo al lado de la Porta dos Cavaleiros se encuentra el Solar dos Albuequerques y la fuente – Chafariz de São Francisco, donde el escritor del siglo 19, Camilo Castelo Branco, ha situado el confronto mortal entre Simão Botelho y el arrogante noble que cortejaba Teresa en la obra inmortal de la literatura portuguesa, Amor de Perdição.